Впервые компактный кроссовер НR-V был представлен в виде предсерийного прототипа осенью 1998 года в Японии, а серийное производство модели с 3-дверным кузовом было развернуто на японском заводе концерна Нопdа Motor в г. Сузука. Продажи модели в Европе начались чуть позднее, весной 1999 года.

Осенью 1999 года на ІАА во Франкфурте была представлена 5-дверная версия НR-V с увеличенной на 10 мм колесной базой, а спустя два года на 1АА’2001 состоялась премьера модернизированной версии НR-V.

На HR-V устанавливают два бензиновых двигателя на выбор: D16А 1,6 л R4 16V (105 л.с., 135 Нм) для переднеприводных версий либо D16А VТЕС (124 л.с., 144 Нм).

На 2005 модельный год для России HR-V предлагается либо с механической 5-ступенчатой КП, либо с клиноременным вариатором CVT и системой полного привода Real Time 4WD - в случае возникновения пробуксовки многодисковые сцепления на задних полуосях практически моментально блокируются, и часть крутящего момента перераспределяется на колеса задней оси.

В комплектацию входят две подушки безопасности, ABS, аудиоподготовка, включая антенну для радиоприемника, релинги на крыше, кондиционер, иммобилайзер, люк в крыше, подогрев передних сидений, зеркал и заднего стекла, спортпакет, включающий 17-дюймовые шины, центральный замок с ДУ, электропривод стекол и зеркал.